工业机器人编程与应用答案 颜鹏

1.1已完成
1
【单选题】

工业机器人所说的四巨头是__________。

1.PANASONIC 2. FANUC 3.KUKA 4.OTC 5.YASKAWA 6.KAWASAKAI 7.NACHI 8. ABB

A、
1 2 3 4

B、
1 2 3 8

C、
2 3 5 8

D、
1 3 5 8

我的答案：C
2
【单选题】
工业机器人控制系统的特点有：________、自由度多、计算机控制等。

A、
感知信息多

B、
运动描述复杂

C、
精度要求高

D、
示教困难

我的答案：B
3
【单选题】
工业机器人控制方式有：点位控制方式、_________、力矩控制方式等

A、
连续轨迹控制方式

B、
自动控制方式

C、
示教控制方式

D、
手动控制方式

我的答案：A
4
【单选题】
工业机器人被定义为“其操作机是自动控制的，可重复编程、多用途，并可对（ ）个以上轴进行编程”

A、
1

B、
2

C、
3

D、
4

我的答案：C
5
【单选题】

工业机器人按坐标形式分为_______类。

A、
3

B、
4

C、
5

D、
6

我的答案：C
6
【填空题】
工业机器人由三大部分和六个子系统组成。三大部分是：机械部分、_________、控制部分；六个子系统是：驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人-环境交互系统、____________、控制系统。

我的答案：

第一空：
传感部分

第二空：
人机交互系统;人-机交互系统

7
【填空题】
工业机器人机械结构主要包括：末端操作机构、手腕、______、机身。

我的答案：

第一空：
手臂

8
【填空题】

吸附式取料手有两种，一种是气吸附式取料手、另一种是____吸附式取料手。

我的答案：

第一空：
磁盘

9
【填空题】
机器人机座可分为______和行走式两种。

我的答案：

第一空：
固定式

10
【填空题】
机器人触觉可分成接触觉、接近觉、______、滑觉和力觉。

我的答案：

第一空：
压觉
1.3 测试已完成
1
【单选题】

工业机器人按坐标形式分为_______类。

A、
3

B、
4

C、
5

D、
6

我的答案：C
2
【单选题】
多关节型机器人的工作空间形状为（）

A、
近似一个球体

B、
长方体

C、
球体的一部分

D、
圆柱体

我的答案：A
3
【单选题】
直交坐标系工业机器人的工作空间形状是（）

A、
球体的一部分

B、
圆柱体

C、
长方体

D、
近似一个球体

我的答案：C
4
【单选题】
柱面坐标系工业机器人含有（）个旋转自由度和（）个平移自由度。

A、
0 3

B、
1 2

C、
2 1

D、
3 0

我的答案：B
5
【填空题】
按工业机器人的用途可分为：________、材料搬运机器人、检测机器人、_______、喷漆和喷涂机器人。

我的答案：

第一空：
焊接机器人

第二空：
装配机器人

6
【填空题】
机器人机座可分为（）和行走式两种。

我的答案：

第一空：
固定式

7
【填空题】
机器人的坐标系一般有四种，分别是世界坐标系，（）坐标系，（）坐标系，（）坐标系。

我的答案：

第一空：
基本

第二空：
工具

第三空：
机械I/F
1.4 测试已完成
1
【单选题】

工业机器人所说的四巨头是__________。

1.PANASONIC 2. FANUC 3.KUKA 4.OTC 5.YASKAWA 6.KAWASAKAI 7.NACHI 8. ABB

A、
1 2 3 4

B、
1 2 3 8

C、
2 3 5 8

D、
1 3 5 8

我的答案：C
2
【单选题】
工业机器人控制系统的特点有：________、自由度多、计算机控制等。

A、
感知信息多

B、
运动描述复杂

C、
精度要求高

D、
示教困难

我的答案：B
3
【单选题】
世界上第一台工业机器人的名字是（）

A、
Unimate

B、
Versation

C、
斯坦福手臂

D、
IRB-6

我的答案：A
4
【单选题】
世界上第一台工业机器人是（ ）开发的

A、
美国万能自动化公司

B、
美国通用汽车公司（GM）

C、
ASEA公司

D、
川崎重工业公司

我的答案：A
5
【填空题】
工业机器人由三大部分和六个子系统组成。三大部分是：机械部分、_________、控制部分；六个子系统是：驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人-环境交互系统、____________、控制系统。

我的答案：

第一空：
传感部分

第二空：
人机交互系统;人-机交互系统

6
【填空题】
工业机器人机械结构主要包括：末端操作机构、手腕、______、机身。

我的答案：

第一空：
手臂

7
【填空题】

吸附式取料手有两种，一种是气吸附式取料手、另一种是____吸附式取料手。

我的答案：

第一空：
磁盘

8
【填空题】
机器人机座可分为______和行走式两种。

我的答案：

第一空：
固定式

9
【填空题】
工业机器人机械结构主要包括：末端操作机构、手腕、______、机身。

我的答案：

第一空：
手臂

10
【填空题】
工业机器人的三大核心零部件分别是（）（）（）。

我的答案：

第一空：
谐波减速器

第二空：
控制器

第三空：
伺服电机

11
【填空题】
工业机器人按结构形式（坐标形式）分类，一般有四种，分别是（）机器人、（）机器人、（）机器人、（）机器人。

我的答案：

第一空：
直角坐标

第二空：
柱面坐标

第三空：
球面坐标

第四空：
多关节坐标

12
【判断题】
工业机器人可以运输人和动物为目的。

我的答案：×
13
【判断题】
永远不要以为机器人不移动 程序就已经完成，因为这时机器人可能在等待其他信号。

我的答案：√
1.5 测验已完成
1
【单选题】
六轴关节机器人的腕部是（ ）轴。

A、
J1

B、
J4

C、
J5

D、
J6

我的答案：C
2
【单选题】
六轴关节机器人的机械接口（法兰盘）安装在（ ）轴。

A、
J1

B、
J4

C、
J5

D、
J6

我的答案：D
3
【填空题】
工业机器人的三大核心技术分别是（ ）（ ）（ ）。

我的答案：

第一空：
减速器

第二空：
控制器

第三空：
伺服电机

4
【填空题】
在几种不同结构形式的工业机器人中，直角坐标系工业机器人的位置精度最（）

我的答案：

第一空：
高

5
【判断题】
工业机器人传统上一直采用直流伺服电机，因为它基本可以实现免维护。

我的答案：×
6
【判断题】
除个别运动精度不高、重负载或有防爆要求的机器人采用液压、气压驱动外，工业机器人多采用交流伺服电机驱动。

我的答案：√
7
【判断题】
陀螺仪传感器可以测量机器人的加速度。

我的答案：×
8
【判断题】
在容易燃烧的环境下可以使用机器人

我的答案：×
9
【判断题】
无线电干扰环境下可以使用工业机器人

我的答案：×
10
【判断题】
水中和高湿度环境下依然可以使用工业机器人

我的答案：×
11
【判断题】
工业机器人不以运输人和动物为目的

我的答案：√

2.1.1 测验已完成
1
【单选题】
调节工业机器人一个轴运动，我们调整________来操作。

A、
直角坐标系

B、
关节坐标系

C、
工具坐标系

D、
用户坐标系

我的答案：B
2
【填空题】
机器人触觉可分成接触觉、接近觉、______、滑觉和力觉。

我的答案：

第一空：
压觉
1
【单选题】
工业机器人控制系统的特点有：________、自由度多、计算机控制等。

A、
感知信息多

B、
运动描述复杂

C、
精度要求高

D、
示教困难

我的答案：B
2
【单选题】

工业机器人所说的四巨头是__________。

1.PANASONIC 2. FANUC 3.KUKA 4.OTC 5.YASKAWA 6.KAWASAKAI 7.NACHI 8. ABB

A、
1 2 3 4

B、
1 2 3 8

C、
2 3 5 8

D、
1 3 5 8

我的答案：C
3
【判断题】
Mvr2 P1,P2,P3 中，P3是圆弧的终点

我的答案：
4
【判断题】
Def PLT 1，P1,P2,P3,P4,3,4,1语句中最后一个1代表Z字型轨迹

我的答案：
5
【判断题】
"Mvs P1,wth M_out(11)=1"表示移动至P1到位时，在开启输出信号位11

我的答案：
6
【判断题】
Def Act 1ˈ M_In(11)=1 GoSub *L200ˈ L

上述中断发生时，将停止当前正在执行的指令，跳转到程序标号“L200”处执行。

我的答案：
7
【判断题】
Cnt 1 表示连续轨迹（动作）开始，Cnt 0表示连续轨迹（动作）结束

我的答案：
8
【简答题】
机器人由哪几部分组成？

我的答案：
机器人由三大部分六个子系统组成。三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。六个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一环境交换系统、人机交换系统和控制系统。

9
【简答题】
机器人技术参数有哪些？各参数的意义是什么？

我的答案：
机器人技术参数有:自由度、精度、工作范围、速度、承载能力。(1)自由度:是指机器人所具有的独立坐标轴的数目,不包括手爪(末端操作器)的开合自由度。在三维空间里描述一个物体的位置和姿态需要六个自由度。但是,工业机器人的自由度是根据其用途而设计的,也可能小于六个自由度,也可能大于六个自由度。(2)精度:工业机器人的精度是指定位精度和重复定位精度。定位精度是指机器人手部实际到达位置与目标位置之间的差异。重复定位精度是指机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力,可以用标准偏差这个统计量来表示,它是衡量一列误差值的密集度(即重复度)。(3)工作范围:是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合,也叫工作区域。(4)速度;速度和加速度是表明机器人运动特性的主要指标。(5)承载能力:是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。承载能力不仅取决于负载的质量,而且还与机器人运行的速度和加速度的大小和方向有关。为了安全起见,承载能力这一技术指标是指高速运行时的承载能力。通常,承载能力不仅指负载,而且还包括机器人末端操作器的质量。

10
【简答题】
按机器人的用途分类，可以将机器人分为哪几大类？试简述之。

我的答案：
（1）工业机器人或产业机器人：应用于工农业生产中，主要用在制造业，进行焊接、喷漆、装配、搬运、检验、农产品的加工等产业。（2）探索机器人：用于进行太空和海洋探索，也可用于地面和地下探索。（3）服务机器人：一种半自主或全自主的机器人，其所从事的服务工作可使人类生存的更好，使制造业以外的设备工作的更好。（4）军用机器人：用于军事目的，或进攻性的，或防御性的。
测验2.1.3已完成
1
【填空题】
工业机器人机械结构主要包括：末端操作机构、手腕、______、机身。

我的答案：

第一空：
手臂

2
【填空题】
机器人机座可分为（）和行走式两种。

我的答案：

第一空：
固定式

3
【填空题】

实现如图效果，需要用到的指令是（ ）（指令使用 大写）

QQ??20170517201116.jpg

我的答案：

第一空：
MVR

4
【填空题】
工业机器人一般有四部分组成，分别是（）（）（）（）。

我的答案：

第一空：
控制系统

第二空：
驱动系统

第三空：
执行机构

第四空：
检测系统

5
【填空题】
工业机器人的核心参数主要有三个，分别是（）（）（）。

我的答案：

第一空：
自由度

第二空：
工作范围

第三空：
负载能力

6
【填空题】
工业机器人按结构形式（坐标形式）分类，一般有四种，分别是（）机器人、（）机器人、（）机器人、（）机器人。

我的答案：

第一空：
直角坐标

第二空：
柱面坐标

第三空：
球面坐标

第四空：
多关节坐标

7
【填空题】
三菱工业机器人数据类型有四种，分别是（）型、（）型、（）型、（）型。

我的答案：

第一空：
数值

第二空：
位置

第三空：
关节

第四空：
字符串

8
【填空题】
工业机器人的三大核心零部件分别是（）（）（）。

我的答案：

第一空：
减速器

第二空：
控制器

第三空：
伺服电机

9
【填空题】
三菱工业机器人JOG操作种类共计有（）种。

我的答案：

第一空：
5

10
【填空题】
常用的插补动作有（）、（）和（）。

我的答案：

第一空：
关节插补

第二空：
直线插补

第三空：
圆弧插补
2.1.4 测验待批阅 修改答案
1
【单选题】

Mov p2,-50 是指移动到p2点_______方50mm处。

A、
前

B、
下

C、
侧方

D、
后

我的答案：D
2
【判断题】
用MVS指令可实现如下轨迹

??1.png

我的答案：
3
【简答题】
解释一下，什么是关节坐标系，什么是直角坐标系

我的答案：
机器人的运动位置与姿势以关节的角度；来描述

直角坐标系则用X,Y Z和 A,B, C来描述

4
【简答题】
请大体绘制出下面指令程序的轨迹

NOP

MOVJ VJ=10 ——————P0

MOVC VC=100 ——————P1

MOVC VC=100 ——————P2

MOVC VC=100 ——————P3

MOVC VC=100 ——————P4

MOVC VC=100 ——————P5

MOVL VL=100 ——————P6

END

我的答案：
M03
2.1.5 测验已完成
1
【单选题】
三菱工业机器人关节型变量的首字母规定是（ ）。

A、
P

B、
J

C、
C

D、
M

我的答案：B
2
【单选题】
三菱工业机器人数值型变量的首字母规定是（ ）。

A、
P

B、
J

C、
C

D、
M

我的答案：D
3
【填空题】
三菱工业机器人JOG操作种类共计有（）种。

我的答案：

第一空：
5

4
【填空题】
三菱工业机器人数据类型有四种，分别是（）型、（）型、（）型、（）型。

我的答案：

第一空：
数值

第二空：
位置

第三空：
关节

第四空：
字符串

5
【填空题】
常用的插补动作有（）、（）和（）。

我的答案：

第一空：
关节插补

第二空：
直线插补

第三空：
圆弧插补
2.1.6 测验待批阅 修改答案
1
【判断题】
用MVS指令可实现如下轨迹

??1.png

我的答案：
2
【判断题】
Mvs P2,-50 是指机器人直线插补移动到P2所在位置沿工具坐标系Z轴方向后退50mm处。

我的答案：
3
【判断题】
Mvs ,-50 是指直线插补形式从当前点沿着工具坐标系Z轴后退50mm位置。

我的答案：
4
【判断题】
"Mvs P1,wth M_out(11)=1"表示移动至P1到位时，在开启输出信号位11

我的答案：
5
【简答题】

机器人基本指令MOV、MVS、MVR示教一个爱心加名字

我的答案：
55H
2.1.7 测验待批阅 修改答案
1
【判断题】
Mvs P2,-50 是指机器人直线插补移动到P2所在位置沿工具坐标系Z轴方向后退50mm处。

我的答案：
2
【判断题】
Mvs ,-50 是指直线插补形式从当前点沿着工具坐标系Z轴后退50mm位置。

我的答案：
3
【判断题】
mov -100 是从当前点，沿着工件坐标系的Z轴方向移动100mm

我的答案：
4
【判断题】
Mvs ,-50 是指直线插补形式从当前点沿着工具坐标系Z轴后退50mm位置。

我的答案：
5
【简答题】
请大体绘制出下面指令程序的轨迹

NOP

MOVJ VJ=10 ——————P0

MOVC VC=100 ——————P1

MOVC VC=100 ——————P2

MOVC VC=100 ——————P3

MOVC VC=100 ——————P4

MOVC VC=100 ——————P5

MOVL VL=100 ——————P6

END

我的答案：
MOVC为ROM传送指令
2.1.8 测验待批阅 修改答案
1
【其它】
根据下图编写机器人程序，其中P1、P2、P3已示教完成

62d1066a1c57265079240f348f593e22.png

我的答案：
#include <stdio.h>

int main()

{ int a=1,b=2,c=3,*p1,*p2,*p3;

p1=&a; p2=&b; p3=&c;

*p3=*p1; *p1=*p2; *p2=*p3;

printf("a=%d,b=%d,c=%d ",a,b,c);

}
.1待批阅 修改答案
1
【单选题】
三菱工业机器人数值型变量的首字母规定是（ ）。

A、
P

B、
J

C、
C

D、
M

我的答案：D
2
【单选题】
三菱工业机器人位置型变量的首字母规定是（ ）。

A、
P

B、
J

C、
C

D、
M

我的答案：A
3
【单选题】
三菱工业机器人字符串型变量的首字母规定是（ ）。

A、
P

B、
J

C、
C

D、
M

我的答案：C
4
【判断题】
永远不要以为机器人不移动 程序就已经完成，因为这时机器人可能在等待其他信号。

我的答案：
5
【判断题】
操作人员应该知道急停按钮位置。

我的答案：
6
【判断题】
工业机器人中直角坐标机器人位置精度最高。

我的答案：
7
【判断题】
选购工业机器人时确定负载重量时无需考虑末端执行器的重量。

我的答案：
8
【判断题】
各关节自由度的总和就是工业机器人的自由度数

我的答案：
9
【判断题】手指的开闭动作要计入机器人的自由度数
我的答案：
10
【其它】
S1-3

1： 建立用户坐标系（编号学号尾号）如图1 中所示，在电子卷答案区写出z的方向和机器编号；

2： 将工具点移动到机器人笔尖，建立工具坐标系（编号学号尾号），将OX轴放到沿着笔尖方向。

3： 在图板上手动编程绘制如下轨迹。中间区域++学号尾号

4：最后机器人回到（0,0,0，0,，-90,0）位置

11.jpg

我的答案：
11
【其它】
S1-10

1： 建立用户坐标系（编号学号尾号）如图1 中所示，在电子卷答案区写出z的方向和机器编号；

2： 将工具点移动到机器人笔尖，建立工具坐标系（编号学号尾号），将OZ轴放到沿着笔尖方向。

3： 在图板上手动编程绘制如下轨迹。+学号尾号

4：最后机器人回到（0,0,0，0,，-90,0）位置

19.jpg

我的答案：
水冷机

焊接控制器

点焊

控制柜

焊钳
2.2已完成
1
【单选题】
三菱工业机器人关节型变量的首字母规定是（ ）。

A、
P

B、
J

C、
C

D、
M

我的答案：B
2
【单选题】
三菱工业机器人数值型变量的首字母规定是（ ）。

A、
P

B、
J

C、
C

D、
M

我的答案：D
3
【单选题】
三菱工业机器人位置型变量的首字母规定是（ ）。

A、
P

B、
J

C、
C

D、
M

我的答案：A
4
【单选题】
三菱RV系列机器人的插槽用于执行多任务并行，其中插槽实际有（）个。

A、
8

B、
16

C、
32

D、
24

我的答案：C
5
【单选题】
下列变量属于全局变量的是（ ）。

A、
P01

B、
M1

C、
M_01

D、
J1

我的答案：C
6
【单选题】
QPLC中以太网通信打开通信连接所用指令关键字为（ ）。

A、
SP.SOCCLOSE

B、
SP.SOCOPEN

C、
SP.SOCRCV

D、
SP.SOCSND

我的答案：B
7
【判断题】
多任务同时执行多个运动程序，否则会造成混乱。一般运动程序置于“第1任务区（插槽1）”，其他“数据运算型程序”置于其他插槽。

我的答案：√
8
【判断题】
以太网通信一般有MC通信和Socket通信两种类型。

我的答案：√
9
【判断题】
三菱机器人通过以太网与QPLC通信，若QPLC端设定为主站，机器人设定为从站，则需将机器人端Netmode设置为服务器。

我的答案：√
10
【判断题】
三菱机器人专用输入输出信号（带名字的信号）可以进行修改或删除操作

我的答案：×
11
【判断题】
要进入围栏以内工作，必须带安全帽

我的答案：√
2.3待批阅 修改答案
1
【单选题】

工业机器人所说的四巨头是__________。

1.PANASONIC 2. FANUC 3.KUKA 4.OTC 5.YASKAWA 6.KAWASAKAI 7.NACHI 8. ABB

A、
1 2 3 4

B、
1 2 3 8

C、
2 3 5 8

D、
1 3 5 8

我的答案：C
2
【单选题】
工业机器人控制系统的特点有：________、自由度多、计算机控制等。

A、
感知信息多

B、
运动描述复杂

C、
精度要求高

D、
示教困难

我的答案：B
3
【单选题】
工业机器人控制方式有：点位控制方式、_________、力矩控制方式等

A、
连续轨迹控制方式

B、
自动控制方式

C、
示教控制方式

D、
手动控制方式

我的答案：A
4
【判断题】
在容易燃烧的环境下可以使用机器人

我的答案：
5
【简答题】
码垛仿真

我的答案：
摆臂式

龙门式

关节式

6
【简答题】
完成新松机器人搬运，将机器人示教、编程、运行等详细操作拍照或者截图撰写成报告上传

我的答案：
机器人可以完成搬运、装配、焊接等工作。

7
【论述题】
视觉任务4.docx

我的答案：
视觉显示选择须以人机系统的任务

8
【其它】
完成下面的问题，将答案填写在答案区。

1 程序名称中可以包含哪些字符？一般长度为多少？
2 变量有哪些种类？请举例说明。
3 全局变量和局部变量如何区别？请举例说明
4 如何区别变量的类型？
5 标签的作用是什么？如何表示？
6 机器人坐标位置常数包含哪些内容？举例说明。
我的答案：
255 256

其值可变的量称为变量。c语言中有int short long float char double 结构体，共用体，枚举 C++又增加了bool ，类 java有byte short int double float long boolean 类等

具体来说，全局变量和局部变量的区别如下：

1. 作用域不同：全局变量的作用域为整个程序，而局部变量的作用域为当前函数或循环等

2. 内存存储方式不同：全局变量存储在全局数据区中，局部变量存储在栈区

3. 生命期不同：全局变量的生命期和主程序一样，随程序的销毁而销毁，局部变量在函数内部或循环内部，随函数的退出或循环退出就不存在了

4. 使用方式不同：全局变量在声明后程序的各个部分都可以用到，但是局部变量只能在局部使用。函数内部会优先使用局部变量再使用全局变量

变量A:int A=-10;

变量B:unsign int B=246;

A和B一个是有符号整数，一个是无符号整数。如果是在一个使用补码机制的机器上，那么A在内存中就应该是11110110，可因为B是无符号整数，它在内存中也应该是11110110。那么在定义这两个变量之后，程序如果需要用到这两个变量，它怎样可以知道在命名为A的内存区域所存的11110110应该是十进制数-10而不是246呢。

是不是程序的地址空间里有一个表记录着各个变量所在内存所存储的值是什么类型的，还是通过其他的手段去实现区别变量类型的。

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直线位移传感器、拉绳位移传感器等，用于机器人手臂等空间直线运动时位移量的精密控制与定位。角度传感器，用于机器人手臂旋转运动时精密控制角度。电涡流传感器、红外传感器等，用于机器人手抓感知物体的距离、外形，控制抓取位置

9
【其它】
根据下图补充完成机器人程序。

手抓长度95，P1，P2点已经示教完成。用手抓1完成，抓工件和放工件时间为0.5秒。

定点搬运.jpg

我的答案：
1 Tool (0 0 95 0 0 0)

2 Mvs P1 -50

3 Ovrd 50

4 Mvs P1

5 Dly 0.5

6 HClose 1

7 Dly 0.5

8 Ovrd 100

9 Mvs -50

10 Mvs P2

11 Ovrd 50

12 Mvs P2

13 Dly 0.5

14 HOpen 1

15 Dly 0.5

16 Ovrd 100

17 Mvs -50

18 End

End ’

10
【其它】
按P1—P2—P3—P4—P1顺序循环绘制下图所示的矩形,在绘制过程中只要外部输入M_in(10)输入有效，则直线运行至P0点并停留5秒，而后原路返回至中断点继续循环绘制矩形。

我的答案：
在绘制机械运动循环图时，优先采用矩形式运动循环图。_
2.4待批阅 修改答案
1
【判断题】
中断Act编号的范围为1~10

我的答案：
2
【判断题】
M_Inb(10)是指第10到第25的共16个输入信号

我的答案：
3
【判断题】
M_Inw(10)是指第10到第25的共16个输入信号

我的答案：
4
【判断题】
Mvs P2,-50 是指机器人直线插补移动到P2所在位置沿工具坐标系Z轴方向后退50mm处。

我的答案：
5
【判断题】
Mvs ,-50 是指直线插补形式从当前点沿着工具坐标系Z轴后退50mm位置。

我的答案：
6
【简答题】
D1-1

1、完成工业机器人仿真，实现先在B平台平面开轨迹示教学号尾号后2位，

2.之后从A平台9个物体中利用抓手搬运2个学号最后两位对应的物体到B平台；（将程序和关键仿真截图以图片方式1.png 3.jpg（不是附件）上传，程序源文件压缩后附件2.png上传，同时仿真视频用手机拍摄后给我查看）。

1-1 程序：

1-2 关键步骤仿真截图：

我的答案：
SIMULINK仿真平台采用模块库的形式，模块库中提供了大量的信号与控制方面的独立模块，在平台中连接后仿真。

7
【简答题】
D1-4

1.完成工业机器人仿真，实现先在B平台平面开轨迹示教学号尾号后1位及一个圆形，

2.之后从A平面平台9个物体中利用抓手搬运2个学号最后两位对应的物体到B斜平面平台；；（将程序和关键仿真截图以图片方式1.png 3.jpg（不是附件）上传，程序源文件压缩后附件2.png上传，同时仿真视频用手机拍摄后给我查看）。

1-1 程序：

1-2 关键步骤仿真截图：

我的答案：
SIMULINK仿真平台采用模块库的形式，模块库中提供了大量的信号与控制方面的独立模块，在平台中连接后仿真。

8
【简答题】
D1-2

1.完成工业机器人仿真，实现先在B平台平面开轨迹示教学号尾号后1位和一个矩形，

2.之后从A平台10个物体中利用抓手搬运2个学号最后两位对应的物体到B平台；（将程序和关键仿真截图以图片方式1.png 3.jpg（不是附件）上传，程序源文件压缩后附件2.png上传，同时仿真视频用软件录像后上传）。

1-1 程序：

1-2 关键步骤仿真截图：

我的答案：
SIMULINK仿真平台采用模块库的形式，模块库中提供了大量的信号与控制方面的独立模块，在平台中连接后仿真。

9
【其它】
请同学们从三菱电机官网下载RV-7FL工业机器人三维模型，用INVENTOR软件完成该工业机器人的虚拟装配，完成后将装配结果截图粘贴在答案区，零件和部件文件压缩后作为附件上传。

我的答案：
零件完工后再按零件图要求将零件装配成机器或部件。

10
【其它】

请根据工业机器人智能步进电机装配线工程图纸，使用ace软件完成RV-7FL工业机器人电气工程图纸的绘制；

图纸内容：1）CR751-D专用输入输出接口电路；2）并行接口电路；3）内部气动控制线路；

完成后将结果截图粘贴在答案区，图纸文件作为附件上传。

我的答案：
根据工作原理而绘制的电器控制线路图是电气原理图
2.5待批阅 修改答案
1
【单选题】
三菱机器人的最高加减速时间为0.5秒，若执行“ Accel 50 25” 指令后，机器人的加减速时间分别为（）

A、
加速时间为0.25秒 减速时间为0.125秒

B、
加速时间为1秒 减速时间为2秒

C、
加速时间为2秒 减速时间为1秒

D、
加速时间为0.5秒 减速时间为1秒

我的答案：A
2
【单选题】
三菱机器人操作或运行过程中出现报警提示，可以通过按下示教器中（ ）键消除。

A、
reset

B、
stop

C、
clear

D、
EXE

我的答案：A
3
【单选题】
三菱RV系列机器人的插槽用于执行多任务并行，其中插槽实际有（）个。

A、
8

B、
16

C、
32

D、
24

我的答案：C
4
【单选题】
下列变量属于全局变量的是（ ）。

A、
P01

B、
M1

C、
M_01

D、
J1

我的答案：C
5
【单选题】
仅需要转动机器人的J1轴，需要在（）坐标系下完成。

A、
直交

B、
关节

C、
工件

D、
工具

我的答案：A
6
【单选题】
在指令“Def Plt 1，P1，P2，P3，P4，4，3，1”中P1，P2，P3，P4分别代表（）

A、
终点A 终点B 起点 对角点

B、
起点 对角点 终点A 终点B

C、
起点 终点A 终点B 对角点

D、
对角点 终点A 终点B 起点

我的答案：C
7
【单选题】
调节工业机器人一个轴运动，我们调整________来操作。

A、
直角坐标系

B、
关节坐标系

C、
工具坐标系

D、
用户坐标系

我的答案：B
8
【多选题】
工业机器人控制系统基本组成有:_________________________。

A、
控制计算机

B、
示教盒

C、
操作面板

D、
存储器

E、
手爪

F、
通信接口

我的答案：ABCF
9
【简答题】
码垛仿真

我的答案：
摆臂式

龙门式

关节式

10
【简答题】
欧姆龙仿真

我的答案：
欧姆龙PLC是日本生产的