2.6已完成
1
【填空题】
下图所示机器人有（）个自由度
我的答案：
第一空：
4
2
【填空题】
下图所示机器人的自由度有（）个。
我的答案：
第一空：
5
3
【填空题】
while指令的结束语是（）
我的答案：
第一空：
wend
4
【填空题】
for m=6 to 12 step2，则循环执行（）次
我的答案：
第一空：
4
5
【填空题】
将工具坐标系恢复初始值的语句为（）
我的答案：
第一空：
Tool P_NTool
6
【填空题】
将工件坐标系恢复初始值的程序为（）
我的答案：
第一空：
Base P_NBase
7
【填空题】
三菱工业机器人含有（）个输入信号
我的答案：
第一空：
32
8
【填空题】
三菱工业机器人含有（）个输出信号
我的答案：
第一空：
32
9
【填空题】
select指令中，每一个分支结束时的跳转语句为（）
我的答案：
第一空：
break
10
【填空题】
三菱工业机器人的编程语言是以（）为基础开发出来的。
我的答案：
第一空：
basic
2.7待批阅 修改答案
1
【单选题】
已知抓手前端孔到底面距离为92，如图1所示。未有进行tool变换时其坐标系姿态如图2所示，经过tool变换后其坐标系姿态如图3所示。经过下列哪个tool变换后能够实现图3所示的坐标形态。
工具坐标变换3.jpg
图1
工具坐标变换2.jpg
图2
工具坐标变换22.jpg
A、
Tool(+0.00,+0.00,+92.00,+0.00,-90,+0.00)
B、
Tool(+0.00,+0.00,+92.00,-90,+0.00,+0.00)
C、
Tool(+0.00,+92.00,+0.00,+0.00,-90,+0.00)
D、
Tool(+0.00,+92.00,+0.00,+0.00,+90,+0.00)
我的答案：D
2
【单选题】
在指令“Def Plt 1，P1，P2，P3，P4，4，3，1”中P1，P2，P3，P4分别代表（）
A、
终点A 终点B 起点 对角点
B、
起点 对角点 终点A 终点B
C、
起点 终点A 终点B 对角点
D、
对角点 终点A 终点B 起点
我的答案：C
3
【单选题】
六轴关节机器人的腕部是（ ）轴。
A、
J1
B、
J4
C、
J5
D、
J6
我的答案：C
4
【单选题】
六轴关节机器人的机械接口（法兰盘）安装在（ ）轴。
A、
J1
B、
J4
C、
J5
D、
J6
我的答案：D
5
【单选题】
下列哪种为工具（TOOL）坐标系下JOG操作？
A、
1.png
B、
2.png
C、
3.png
我的答案：C
6
【简答题】
简述Goto指令和Gosub指令的区别
我的答案：
goto Num语句格式：
goto 标号baidu1
......
......
......
标号1：
......
......
......
Gosub 语句格式：
gosub 标号2
语句1
......
......
......
标号2：
7
【简答题】
简述下列语句含义：Def Plt 3,P1,P2,P3,P4,2,5,2
我的答案：
定义3号托盘，以P1为起始点，P2和P3分别为终点A和终点B，P4为对角点，P1和P2之间有2个工件，P1和P3之间有5个工件，以同一方向对工件进行编号
8
【简答题】
解释on m goto *aa,*bb,*cc的含义
我的答案：
变量m的值若为1，则跳转到*aa处，若为2则跳转到*bb处，若为3则跳转到*cc处，若都不是，则继续执行下一行
9
【其它】
用plt，for，hopen，hclose，ovrd，dly等指令完成以下要求的编程：
1、 定义一个仓库（p1,p2,p3,p4），含有12个工位
2、 以仓库四个参考点为顶点，画出一个矩形
3、 依次取出每一个工位上的工件，放于加工点处(p6)
我的答案：
在指令“Def Plt 1，P1，P2，P3，P4，4，3，1”中P1，P2，P3，P4分别代表起点 终点A 终点B 对角点
10
【其它】
根据以下要求完成计算机编程
1、利用For指令，将机器人J2轴低头两次
2、利用While指令，将机器人J3轴低头两次
3、 利用gosub指令，重复1中动作
我的答案：
使用 1 条指令将寄存器 BX 低四位置 1，指令为OR BX, 000FH
2.3.4 测验已完成
1
【填空题】
在指令“Def Plt 1，P1，P2，P3，P4，5，3，1”中共计定义了（ ）个作业位置
我的答案：
第一空：
15
2
【填空题】
mov 指令执行的是（ ）插补。
我的答案：
第一空：
关节
3
【填空题】
mvs 指令执行的是（ ）插补。
我的答案：
第一空：
直线
4
【填空题】
mvc 指令执行的是（ ）插补。
我的答案：
第一空：
圆弧
5
【填空题】
If...Then...Else...EndIf的情况下，在Then或Else里，可以继续嵌套单行IF或多行IF——ENDIF语句。最多可嵌套（ ）段IF语句
我的答案：
第一空：
8
6
【填空题】
GoSub语句中，在子程序最后，必须以（ ）指令返回
我的答案：
第一空：
Return
2.3.5待批阅 修改答案
1
【论述题】
工作任务-训练码垛程序2.docx
我的答案：
仿真截图 程序： PERS wobjdata WobjPallet_L:=[FALSE,TRUE,"",[[-456.216,-2058.49,-233.373],[1,0,0,0]],[[0,0,0],[1,0,0,0]]]; !定义左侧码盘工件坐标系WobjPallet_L PERS wobjdata WobjPallet_R:=[FALSE,TRUE,"",[[-421.764,1102.39,-233.373],[1,0,0,0]],[[0,0,0],[1,0,0,0]]]; !定义右侧码盘工件坐标系WobjPallet_R PERS tooldata tGripper:=[TRUE,[[0,0,527],[1,0,0,0]],[20,[0,0,150],[1,0,0,0],0,0,0]]; !定义工具坐标系数据tGripper PERS loaddata LoadFull:=[20,[0,0,300],[1,0,0,0],0,0,0.1]; !定义有效载荷数据LoadFull PERS wobjdata CurWobj; !定义工件坐标系数据CurWobj，此工件坐标系作为当前使用坐标系。即当在左侧码垛时，将左侧码盘坐标系WobjPallet_L赋值给改数据；当在右侧码垛时，则将WobjPallet_R赋值给该数据 PERS jointtarget jposHome:=[[0,0,0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; !定义关节目标点数据，各关节轴数值为0，用于手动将机器人运动至各关节轴机械零位 CONST robtarget pPlaceBase0_L:=[[296.473529255,212.21064316,3.210904169],[0,0.70711295,-0.707100612,0],[-2,0,-3,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]; !定义左侧不旋转放置基准位置 CONST robtarget pPlaceBase90_L:=[[218.407102669,695.953395421,3.210997808],[0,-0.000001669,1,0],[-2,0,-2,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]; !定义左侧旋转90°放置基准位置 CONST robtarget pPlaceBase0_R:=[[296.473529255,212.21064316,3.210904169],[0,0.707221603,-0.70699194,0],[1,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]; !定义右侧不旋转放置基准位置 CONST robtarget pPlaceBase90_R:=[[218.407102669,695.953395421,3.
2.8已完成
1
【单选题】
工业机器人控制系统的特点有：________、自由度多、计算机控制等。
A、
感知信息多
B、
运动描述复杂
C、
精度要求高
D、
示教困难
我的答案：B
2
【单选题】
工业机器人控制方式有：点位控制方式、_________、力矩控制方式等
A、
连续轨迹控制方式
B、
自动控制方式
C、
示教控制方式
D、
手动控制方式
我的答案：A
3
【单选题】
运行程序前M_Inb(10)=&H0F，运行完以下程序后，变量m的值用二进制表示为（）
m=M_Inb(10) Xor &B01010101
A、
00000101
B、
01011010
C、
01011111
D、
10100101
我的答案：B
4
【单选题】
M_Outb(20)=&H80 Or &H0E，那么M_Outb(20)中值为1的信号为有（）个
A、
2
B、
3
C、
4
D、
5
我的答案：C
5
【单选题】
已知抓手前端孔到底面距离为92，如图1所示。未有进行tool变换时其坐标系姿态如图2所示，经过tool变换后其坐标系姿态如图3所示。经过下列哪个tool变换后能够实现图3所示的坐标形态。
工具坐标变换3.jpg
图1
工具坐标变换2.jpg
图2
工具坐标变换22.jpg
A、
Tool(+0.00,+0.00,+92.00,+0.00,-90,+0.00)
B、
Tool(+0.00,+0.00,+92.00,-90,+0.00,+0.00)
C、
Tool(+0.00,+92.00,+0.00,+0.00,-90,+0.00)
D、
Tool(+0.00,+92.00,+0.00,+0.00,+90,+0.00)
我的答案：A
6
【单选题】
在指令“Def Plt 1，P1，P2，P3，P4，4，3，1”中P1，P2，P3，P4分别代表（）
A、
终点A 终点B 起点 对角点
B、
起点 对角点 终点A 终点B
C、
起点 终点A 终点B 对角点
D、
对角点 终点A 终点B 起点
我的答案：C
7
【单选题】
仅需要转动机器人的J1轴，需要在（）坐标系下完成。
A、
直交
B、
关节
C、
工件
D、
工具
我的答案：A
8
【单选题】
圆柱坐标型机器人，通过（）个移动和（）个转动来实现手部空间位置的改变。
A、
1个，2个
B、
2个，1个
C、
2个，2个
D、
1个，3个
我的答案：B
9
【单选题】
三菱RV系列工业机器人最多能够建立（）个工具坐标系
A、
8
B、
9
C、
12
D、
16
我的答案：D
10
【单选题】
三菱RV系列工业机器人最多能够建立（）个工件坐标系
A、
8
B、
9
C、
12
D、
16
我的答案：A
11
【单选题】
圆柱坐标型机器人，通过()个移动和()个转动来实现手部空间位置的改变。
A、
1个，2个
B、
2个，1个
C、
2个，2个
D、
1个，1个
我的答案：B
12
【多选题】
工业机器人控制系统基本组成有:_________________________。
A、
控制计算机
B、
示教盒
C、
操作面板
D、
存储器
E、
手爪
F、
通信接口
我的答案：ABCDF
2.4.2 测验待批阅 修改答案
1
【填空题】
在指令“Def Plt 1，P1，P2，P3，P4，5，3，1”中共计定义了（ ）个作业位置
我的答案：
第一空：
15
2
【填空题】
“PLT”指令最多可以同时定义（ ）个托盘
我的答案：
第一空：
8
3
【其它】
根据如下图片，提供的抓手和布局完成码垛搬运程序。将白色托盘物料依次搬运至蓝色托盘所在位置。
我的答案：
Tool(+0.00,+0.00,+120.00,+0.00,+0.00,+0.00)
p2.A=p1.A
p2.B=p1.B
p2.C=p1.C
p3.A=p1.A
p3.B=p1.B
p3.C=p1.C
p4.A=p1.A
p4.B=p1.B
p4.C=p1.C
p12.A=p11.A
p12.B=p11.B
p12.C=p11.C
p13.A=p11.A
p13.B=p11.B
p13.C=p11.C
p14.A=p11.A
p14.B=p11.B
p14.C=p11.C
Def Plt 1,p1,p2,p3,p4,3,5,1
Def Plt 2,p11,p12,p13,p14,3,5,1
m=1
n=1
*CCIT
Mov(Plt 1,m),-50
Mvs(Plt 1,m)
Dly 0.5
Mvs(Plt 1,m),-50
Mov(Plt 2,m),-50
Mvs(Plt 2,m)
Dly 0.5
Mvs(Plt 2,m),-50
m=m+1
If m=16 Then *QQ
GoTo *CCIT
End
2.9已完成
1
【单选题】
默认情况下，在含X、Y、Z坐标值的坐标系中，6轴工业机器人的控制点位于哪里？
A、
第6轴法兰面中心
B、
抓手的手指端面中心
C、
基座底面中心
D、
都不是
我的答案：A
2
【单选题】
三菱工业机器人的编程语言是以（）为基础开发出来的。
A、
basic
B、
C
C、
C++
D、
Fortran
我的答案：A
3
【单选题】
以下机器人程序指令语句错误的是（ ）。
A、
Mov P1, -50
B、
Mov P1
C、
Mvs P1, Wth M_Out(10090) = 1
D、
Mvs P1-P2
我的答案：C
4
【单选题】
下列机器人程序指令语句错误的是（ ）。
A、
M_Out(10208) =3
B、
Mvs P1,50
C、
Hopen 1
D、
Wait M1 = 1
我的答案：A
5
【单选题】
直交坐标系工业机器人的工作空间形状是（）
A、
球体的一部分
B、
圆柱体
C、
长方体
D、
近似一个球体
我的答案：A
6
【单选题】
下列标签名称非法的是（ ）
A、
1QQCI
B、
CCIT
C、
QQ
D、
ABC
我的答案：A
7
【单选题】
多任务处理时需要任务之间的数据交换，可以使用的变量是（）
A、
P1
B、
M1
C、
J1
D、
M_00
我的答案：D
8
【单选题】
下列变量中不属于全局变量的是（ ）。
A、
M_00
B、
P_00
C、
P_Curr
D、
P01
我的答案：D
9
【单选题】
执行完下列语句后，M_Outb(11)的值用二进制表示为（）
M_Outb(11)=&H07
M_Outb(11)=M_Outb(11)<<2
A、
00011111
B、
00011100
C、
11000001
D、
00000001
我的答案：B
10
【单选题】
下列值中，不会影响三菱机器人关节插补时的动作速度的是（）
A、
Spd指令的设定值
B、
JOvrd指令的设定值
C、
控制器设定值（T/B）
D、OVRD指令的设定值
我的答案：A
11
【单选题】
下列值中，不会影响三菱机器人直线插补时的动作速度的是（）
A、
Spd指令的设定值
B、
JOvrd指令的设定值
C、
控制器设定值（T/B）
D、
OVRD指令的设定值
我的答案：B
2.10已完成
1
【判断题】
Mvs P2,-50 是指机器人直线插补移动到P2所在位置沿工具坐标系Z轴方向后退50mm处。
我的答案：√
2
【判断题】
Mvs ,-50 是指直线插补形式从当前点沿着工具坐标系Z轴后退50mm位置。
我的答案：√
3
【判断题】
"Mvs P1,wth M_out(11)=1"表示移动至P1到位时，在开启输出信号位11
我的答案：×
4
【判断题】
Fine 表示定位精度，用脉冲数表示，即指令脉冲数与反馈脉冲的差值。脉冲数越小，定位精度越高。
我的答案：√
5
【判断题】
单独执行“hlt”指令时机器人将停止运行，示教器再次起动后将执行下一条指令 。
我的答案：√
6
【判断题】
Mov P1 WthIf M_In(17)=1, Hlt
往P1移动中，如果输入信号17开启的情况，程序中断。通过控制面板再次启动时，会从执行中断的行再开始执行。
我的答案：√
7
【判断题】
工业机器人的核心部件包括机器人本体、减速器、伺服电机等3个部分，不包括控制系统。
我的答案：×
8
【判断题】
机器人完全具有人一样的思维能力
我的答案：×
9
【判断题】
直角坐标系的定义可由正交的右手定则来确定。
我的答案：√
10
【判断题】
机器人都是人形的
我的答案：×
