在执行中断操作时，Gosub指令中，执行完子程序返回到下一行的语句是
2.11已完成
1
【单选题】
在执行中断操作时，Gosub指令中，执行完子程序返回到下一行的语句是（ ）。
A、
return
B、
return 0
C、
return 1
D、
return 2
我的答案：A
2
【单选题】
If...Then...Else...EndIf的语句中 ，在Then或Else里，可以继续嵌套单行IF或多行IF——ENDIF语句。最多可嵌套（ ）段IF语句
A、
8
B、
16
C、
10
D、
5
我的答案：A
3
【单选题】
机器人输出如下图所示，则M_inb(24)=( )
M_inb(24).jpg
A、
8
B、
5
C、
6
D、
7
我的答案：D
4
【单选题】
柱面坐标系工业机器人含有（）个旋转自由度和（）个平移自由度。
A、
0 3
B、
1 2
C、
2 1
D、
3 0
我的答案：A
5
【单选题】
定义托盘时，指定工件编号顺序为Z字形的编号类型为（ ）。
A、
0
B、
1
C、
2
D、
3
我的答案：B
6
【单选题】
执行完下列语句后，M_Outb(11)的值用二进制表示为（）
M_Outb(11)=&H07
M_Outb(11)=M_Outb(11)<<2
A、
00011111
B、
00011100
C、
11000001
D、
00000001
我的答案：B
7
【单选题】
下列值中，不会影响三菱机器人关节插补时的动作速度的是（）
A、
Spd指令的设定值
B、
JOvrd指令的设定值
C、
控制器设定值（T/B）
D、OVRD指令的设定值
我的答案：A
8
【单选题】
下列值中，不会影响三菱机器人直线插补时的动作速度的是（）
A、
Spd指令的设定值
B、
JOvrd指令的设定值
C、
控制器设定值（T/B）
D、
OVRD指令的设定值
我的答案：B
9
【单选题】
On m Goto *L2，*L1，*L3，则当m=1时程序会执行（）
A、
*L1
B、
*L2
C、
*L3
D、
下一行
我的答案：B
10
【单选题】
QPLC中以太网通信关闭通信连接所用指令关键字为（ ）。
A、
SP.SOCCLOSE
B、
SP.SOCOPEN
C、
SP.SOCRCV
D、
SP.SOCSND
我的答案：A
2.12待批阅 修改答案
1
【判断题】
On m Goto *L2,*L1,*L4,*L3
若m=2,那么程序会跳转到*L2处
我的答案：
2
【判断题】
指令“ SPD 30 ”直线插补和圆弧插补时 速度设定为30mm/s
我的答案：
3
【判断题】
Def PLT 1，P1,P2,P3,P4,3,4,1语句中最后一个1代表Z字型轨迹
我的答案：
4
【判断题】
Mvr2 P1,P2,P3 中，P3是圆弧的终点
我的答案：
5
【判断题】
视觉传感器属于工业机器人的执行机构。
我的答案：
6
【判断题】手指的开闭动作要计入机器人的自由度数
我的答案：
7
【判断题】
各关节自由度的总和就是工业机器人的自由度数
我的答案：
8
【判断题】
选购工业机器人时确定负载重量时无需考虑末端执行器的重量。
我的答案：
9
【简答题】
机器人由哪几部分组成？
我的答案：
：机器人由三大部分六个子系统组成。三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。六个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一环境交换系统、人机交换系统和控制系统。
10
【简答题】
机器人技术参数有哪些？各参数的意义是什么？
我的答案：
机器人技术参数有:自由度、精度、工作范围、速度、承载能力。(1)自由度:是指机器人所具有的独立坐标轴的数目,不包括手爪(末端操作器)的开合自由度。在三维空间里描述一个物体的位置和姿态需要六个自由度。但是,工业机器人的自由度是根据其用途而设计的,也可能小于六个自由度,也可能大于六个自由度。(2)精度:工业机器人的精度是指定位精度和重复定位精度。定位精度是指机器人手部实际到达位置与目标位置之间的差异。重复定位精度是指机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力,可以用标准偏差这个统计量来表示,它是衡量一列误差值的密集度(即重复度)。(3)工作范围:是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合,也叫工作区域。(4)速度;速度和加速度是表明机器人运动特性的主要指标。(5)承载能力:是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。承载能力不仅取决于负载的质量,而且还与机器人运行的速度和加速度的大小和方向有关。为了安全起见,承载能力这一技术指标是指高速运行时的承载能力。通常,承载能力不仅指负载,而且还包括机器人末端操作器的质量。
2.13已完成
1
【填空题】
直角坐标机器人的动作空间是一个（ ）形状。
我的答案：
第一空：
长方体
2
【填空题】
直角坐标机器人与其他结构形式相比，位置精度最（ ），但灵活性最（ ）
我的答案：
第一空：
高
第二空：
差
3
【填空题】
（ ）减速器是依靠柔性零件产生弹性机械波来传递动力和运动的，因其结构紧凑效率高，被广泛应用于工业机器人的传动系统中。
我的答案：
第一空：
谐波
4
【填空题】
目前工业机器人的编程方法有两种，分别是（ ）编程和（ ）编程。
我的答案：
第一空：
在线
第二空：
离线
5
【填空题】工业机器人上的坐标系包括六种：大地坐标系、基坐标系、（ ）、（ ）、工件坐标系和用户坐标系。
我的答案：
第一空：
关节坐标系
第二空：
工具坐标系
6
【填空题】
工业机器人手腕的运动主要包括：手腕（ ）、手腕（ ）和手腕侧摆
我的答案：
第一空：
旋转
第二空：
弯曲
7
【填空题】
（ ）型机器人是通过沿三个相互垂直的轴线的移动来实现机器人控制点位置的改变。
我的答案：
第一空：
直角坐标
8
【填空题】
1959 年，美国发明家（ ）与德沃尔制造了世界上第一台工业机器人 Unimate
我的答案：
第一空：
英格伯格
9
【填空题】1942年，（ ）在短篇小说"Runaround"（《环舞》）中首次提出了三定律： 一机器人不得伤害人类，或因不作为使人类受到伤害。 二除非违背第一定律，机器人必须服从人类的命令。 三除非违背第一及第二定律，机器人必须保护自己。
我的答案：
第一空：
阿西莫夫
2.14待批阅 修改答案
1
【判断题】
工业机器人的核心部件包括机器人本体、减速器、伺服电机等3个部分，不包括控制系统。
我的答案：
2
【判断题】
球坐标型机器人的手臂的运动由两个直线运动和一个转动所组成。
我的答案：
3
【判断题】
伺服电机、步进电机、液压缸、气缸都能作为工业机器人的驱动器。
我的答案：
4
【判断题】
空间的一个钢体有六个自由度，也就是说，它不仅可以沿着X、Y、Z三轴移动，而且还可绕这三个轴转动。
我的答案：
5
【判断题】
三菱工业机器人的基本坐标系是以它的底座安装面为基准的坐标系。
我的答案：
6
【判断题】
在大部分的应用中，工业机器人的世界坐标系与基本坐标系相同。
我的答案：
7
【简答题】
说明指令“M1=Dist(P1,P2)”的含义
我的答案：
P1与P2之间的距离
8
【简答题】
解释指令“hopen 1”的含义
我的答案：
抓手1 打开
9
【简答题】
解释p5=(Plt 2,9)的含义
我的答案：
plt的含义是别名
10
【简答题】
解释p9=P_Curr的含义
我的答案：
将工业机器人现在的位置数据保存在p9中
3.1.1已完成
1
【填空题】
机器人触觉可分成接触觉、接近觉、______、滑觉和力觉。
我的答案：
第一空：
压觉
2
【填空题】
按工业机器人的用途可分为：________、材料搬运机器人、检测机器人、_______、喷漆和喷涂机器人。
我的答案：
第一空：
焊接机器人
第二空：
装配机器人
3
【填空题】
实现如图效果，需要用到的指令是_______、（指令使用 大写）
QQ??20170517201116.jpg
我的答案：
第一空：
MVR
4
【填空题】
新松工业机器人的坐标系统有哪几种？
我的答案：
第一空：
关节坐标系
第二空：
工具坐标系
第三空：
用户坐标系
第四空：
用户坐标系
5
【填空题】
请测试自己的新松机器人 分别是OT0=__ _; OT1=_____时候，1号手抓打开。（ON /OFF）
我的答案：
第一空：
1
第二空：
2
6
【判断题】
水中和高湿度环境下依然不可以使用工业机器人。
我的答案：×
7
【判断题】
开机前，工作人员应该知道机器人运动到的位置。
我的答案：√
8
【判断题】
操作人员应该知道急停按钮位置。
我的答案：√
9
【判断题】
永远不要以为机器人不移动 程序就已经完成，因为这时机器人可能在等待其他信号。
我的答案：√
10
【判断题】
必须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态
我的答案：√
3.1.2待批阅 修改答案
1
【填空题】
要显示机器人各关节坐标值，新松SR-10C机器人示教器操作步骤是_______、________、________。
我的答案：
第一空：
主菜单
第二空：
显示
第三空：
关节值
2
【填空题】
请测试自己的新松机器人 分别是OT0=__ _; OT1=_____时候，1号手抓打开。（ON /OFF）
我的答案：
第一空：
ON
第二空：
OFF
3
【简答题】
什么是奇异点
我的答案：
当某些关节处于特殊姿态,导致机器人运动学反向求解时候出现无数解的情况
4
【简答题】
请大体绘制出下面指令程序的轨迹
NOP
MOVJ VJ=10 ——————P0
MOVC VC=100 ——————P1
MOVC VC=100 ——————P2
MOVC VC=100 ——————P3
MOVC VC=100 ——————P4
MOVC VC=100 ——————P5
MOVL VL=100 ——————P6
END
我的答案：
MOVC为ROM传送指令
5
【简答题】
1、 J2轴低头两次
2、 J3轴低头两次
3、 J1轴转动约45度，J2轴低头一次
4、 重复1中动作
将程序粘贴在答案区
我的答案：
J2轴和J3轴的运动范围相互影响。
3.1.2 测验已完成
1
【判断题】
在容易燃烧的环境下可以使用机器人
我的答案：×
2
【判断题】
无线电干扰环境下可以使用工业机器人
我的答案：×
3
【判断题】
水中和高湿度环境下依然可以使用工业机器人
我的答案：×
4
【判断题】
工业机器人不以运输人和动物为目的
我的答案：√
5
【判断题】
新松机器人程序的设计者，系统调试者必须熟悉新松机器人的编程方式和系统应用
我的答案：√
3.2.5已完成
1
【判断题】
工业机器人传统上一直采用直流伺服电机，因为它基本可以实现免维护。
我的答案：×
2
【判断题】
除个别运动精度不高、重负载或有防爆要求的机器人采用液压、气压驱动外，工业机器人多采用交流伺服电机驱动。
我的答案：√
3
【判断题】
工业机器人可以运输人和动物为目的。
我的答案：×
4
【判断题】
用MVS指令可实现如下轨迹
??1.png
我的答案：×
5
【判断题】
各关节自由度的总和就是工业机器人的自由度数
我的答案：√
6
【判断题】
选购工业机器人时确定负载重量时无需考虑末端执行器的重量。
我的答案：×
7
【判断题】
工业机器人中直角坐标机器人位置精度最高。
我的答案：√
8
【判断题】
指令“ SPD 30 ”直线插补和圆弧插补时 速度设定为30mm/s
我的答案：√
9
【判断题】
Def PLT 1，P1,P2,P3,P4,3,4,1语句中最后一个1代表Z字型轨迹
我的答案：√
10
【判断题】
Def PLT 1，P1,P2,P3,P4,3,4,2语句中最后一个2代表同方向轨迹
我的答案：√
4.1.1已完成
1
【判断题】
机器人示教编程时候，人应当站到机器人对面，并确保后面有避让通道
我的答案：√
2
【判断题】
机器人示教编程时候应该携带手套
我的答案：×
3
【判断题】
当前正在打开的作业，该作业可以被编辑、自动执行。
我的答案：√
4
【判断题】
Ex对应机器人本体上的轴组。R1对应机器人外部轴。
我的答案：×
5
【判断题】
伺服上电按钮在示教盒的急停按钮下方。伺服上电后，只有切换示教/执行模式或按急停才能伺服下电。
我的答案：√
6
【判断题】
执行模式时表示使能状态；示教模式时显示程序状态。
我的答案：√
7
【判断题】
示教模式，伺服上电后，必须先使能才能操作机器人运动。执行模式，伺服上电后，直接按启动按钮，程序可以立刻运行。
我的答案：√
8
【判断题】
在示教锁状态，工作模式只能是示教。不能尝试切换到执行模式。在示教前，为安全起见，用户必须设立示教锁。
我的答案：×
9
【判断题】
急停是操作机器人时安全的重要保证。当伺服驱动单元上动力电后，按下急停（控制柜或示教盒）后，伺服驱动单元应该立刻下动力电，并且接触器动作断开，再次上电均正常。
我的答案：√
10
【判断题】
将控制柜上的钥匙开关选择到本地，防止操作过程中外围信号的输入，引起机器人在操作者不知道的情况下进行误动作。
我的答案：√
4.1.2已完成
1
【单选题】
工业机器人控制系统的特点有：________、自由度多、计算机控制等。
A、
感知信息多
B、
运动描述复杂
C、
精度要求高
D、
示教困难
我的答案：B
2
【多选题】
对机器人各轴进行操作的键。示教模式下，只有同时按住______按键和______键，机器人才动作。机器人按照选定坐标系和手动速度运行，
A、
deadman按键
B、
轴操作键
C、
Select
D、
主菜单
我的答案：AB
3
【填空题】
要显示机器人各关节坐标值，新松SR-10C机器人示教器操作步骤是_______、________、________。
我的答案：
第一空：
主菜单
第二空：
显示
第三空：
关节值
4
【填空题】
新松工业机器人的坐标系统有哪几种？
我的答案：
第一空：
关节坐标系
第二空：
工具坐标系
第三空：
用户坐标系
第四空：
基础坐标系
5
【判断题】
用MVS指令可实现如下轨迹
??1.png
我的答案：×
6
【判断题】
直线运动的起始点是前一运动指令的示教点，结束点是当前指令的示教点。
我的答案：√
7
【判断题】
关节运动类型的特点是速度最快、路径不可知，因此，一般此运动类型运用在空间点上，并且在自动运行程序之前，必须低速检查一遍，观察机器人实际运动轨迹是否与周围设备有干涉。
我的答案：√
8
【判断题】
当机器人不需要以指定路径运动到当前示教点时，采用关节运动类型。关节运动类型对应的运动指令为MOVJ。一般说来，为安全起见，程序起始点使用关节运动类型。
我的答案：√
9
【判断题】
切换至高速后再按[速度+]速度不再更改，切换至微动后再按[速度-]速度也不再更改
我的答案：√
10
【判断题】
为了有利于圆弧运动的规划，通常在圆弧运动前后添加相同的示教点。如不添加相同示教点P1，则P0以直线运动形式运动到P1。
我的答案：√
